科研之路道阻且(qie)长(zhang)(zhang)，唯热爱可抵其漫(man)长(zhang)(zhang)。以概念构图，将思(si)维外(wai)显(xian)，让(rang)过程可见，同时让(rang)其成为现实，简短的(de)话(hua)语，却是(shi)一段或是(shi)一生不被定义的(de)漫(man)长(zhang)(zhang)岁月。

据报道，下肢外骨骼机器(qi)人(ren)国内约在 2010 年之后(hou)，逐渐有一(yi)些研究(jiu)机构开始探索外骨骼的(de)原理(li)。而事实上，早(zao)在 2008 年，北京(jing)航(hang)空航(hang)天大学就(jiu)开展了下肢外骨骼机器(qi)人(ren)的(de)相关(guan)研究(jiu)，并投(tou)入相关(guan)的(de)科(ke)研资金以(yi)及人(ren)员。

而下肢外骨骼机(ji)器(qi)人(ren)领域的(de)白(bai)炽化阶段(duan)约在 2015 年。国内开启了(le)下肢外骨骼机(ji)器(qi)人(ren)相关的(de)研发(fa)热潮，在时(shi)代(dai)趋(qu)势的(de)推动之下，康复(fu)领域的(de)下肢外骨骼机(ji)器(qi)人(ren)也正式进入(ru)快速(su)发(fa)展阶段(duan)。

鉴于下(xia)(xia)肢外(wai)(wai)骨骼机器(qi)人应用领域的特殊性，以至于很(hen)多(duo)人未曾听闻，或仅听闻其名，而对(dui)于下(xia)(xia)肢需要康(kang)复(fu)的患者而说，知其名，却不明(ming)其理，而这(zhei)也产生了相对(dui)应的高(gao)估一年(nian)变化(hua)、低估多(duo)年(nian)变化(hua)效应。如果(guo)将时(shi)间(jian)的节点拨动至六年(nian)之前，今夕相照，即(ji)可发现下(xia)(xia)肢外(wai)(wai)骨骼机器(qi)人的巨大变化(hua)，甚至于我们根本无法预料下(xia)(xia)一个六年(nian)。

2022 年北京冬残奥会，火(huo)炬手杨淑亭穿戴大(da)(da)艾(ai)外(wai)(wai)骨骼机(ji)器(qi)人直立行走传递火(huo)炬，邵海朋(peng)穿戴着全新一代大(da)(da)艾(ai) Ai 外(wai)(wai)骨骼机(ji)器(qi)人轻(qing)松(song)自然地完成九天圣火(huo)火(huo)炬汇(hui)集。

外骨骼(ge)机器人(ren)助力冬残奥会

从(cong)宏观意义而言，这是国内下肢外(wai)骨骼机器(qi)人首次大(da)范围、广泛(fan)地出现于(yu)大(da)众的视野当中。

同时，大艾机器人的人机交互技(ji)术、感(gan)知行走(zou)意图 Ai 技(ji)术，以及可行性适应性训练方式(shi)，平衡性调节新模(mo)式(shi)等相关技(ji)术与(yu)应用也正(zheng)式(shi)对外亮相，而这正是大(da)(da)艾机器人的(de)六年征程，十余载(zai)的(de)研发成果(guo)，对于大(da)(da)艾而言，也是续写(xie)行业(ye)篇章的(de)开始。

拨动时间(jian)的指针，将时间(jian)追溯到多年以前。

一(yi)(yi)个偶(ou)然的机会，北京航(hang)空航(hang)天大学(xue)(xue)教授帅梅及团队接触到一(yi)(yi)位脊髓损(sun)伤患(huan)者，她(ta)从骨(gu)科术后转到康(kang)复(fu)科，在康(kang)复(fu)科用了(le) 1 周时(shi)(shi)间(jian)才(cai)学(xue)(xue)会从病床上坐起，用了(le)一(yi)(yi)个月时(shi)(shi)间(jian)借(jie)助轮(lun)椅和辅具才(cai)实现(xian)转移和活动，她(ta)艰(jian)难的康(kang)复(fu)历程(cheng)令人心酸。

" 我希望能够(gou)站起(qi)来，不想坐(zuo)着看世界 "，简(jian)短的话语，却包含了(le)万千。她的这(zhei)一番话，也(ye)深(shen)深(shen)触动了(le)帅梅教授(shou)，由此，" 让重症肢体残障(zhang)人士从(cong)轮椅上(shang)走起来(lai) " 的想法应运(yun)而生，也(ye)一直激(ji)励(li)着帅梅教授(shou)团(tuan)队在运(yun)动康复领域(yu)开(kai)始外(wai)骨骼产品研发(fa)。

2012 是(shi)一个(ge)重(zhong)要的转(zhuan)折点，帅梅教授团(tuan)队与(yu)积水(shui)潭医院共同实(shi)验研发出第一代外骨骼机器人。在经历了不下五个(ge)版本的迭后，2015 年(nian)年(nian)末，帅梅教授和团队成功研发(fa)出(chu)一款双(shuang)下肢(zhi)式康复机(ji)器人，而这也标志着国(guo)内外骨骼(ge)机(ji)器人行业(ye)即将迈(mai)向新台阶(jie)。

2016 年 4 月，北京(jing)大艾机器人科(ke)技有限(xian)公(gong)司正(zheng)式成(cheng)立，同时(shi)也正(zheng)式开启了六载征程(cheng)路。期间，大艾荣获了(le) 2016 年度中(zhong)国 " 双创 "25 强(qiang)的殊(shu)荣、龙门创将中(zhong)国赛区(qu)总冠军(jun)，全(quan)球亚(ya)军(jun)、首届中(zhong)国高校科技成果(guo)交易会特别金(jin)奖等诸多殊(shu)荣。

与此同时(shi)大艾(ai)(ai)机器(qi)人旗下(xia)的(de)外(wai)骨骼机器(qi)人艾(ai)(ai)康(kang)、艾(ai)(ai)动于(yu)北京获得 CFDA 注册证，成(cheng)为中国首个(ge)通过 CFDA 认证的(de)下(xia)肢外(wai)骨骼机器(qi)人，是国内 AI 运(yun)动康(kang)复领域的(de)突破性(xing)成(cheng)就。开拓出更丰富(fu)的(de)产品线，并在国内市(shi)场全面(mian)铺开的(de)同时，大艾康复(fu)训(xun)练项目纳(na)入北京医保甲类。

冬残奥会火炬手杨淑亭(ting)与帅梅教授合影

今年(nian)，大(da)艾机(ji)器人更是被评选为(wei) 2022 冬(dong)残奥会(hui)火炬传递及(ji)火炬汇集代表，向全世(shi)界彰显中国(guo)科(ke)技带给残障人(ren)士的改变，体现我国(guo)机器人(ren)技术(shu)对社(she)会发(fa)展的重大贡献。

时至今日，大(da)(da)艾机器人已经拥有(you)一(yi)支医(yi)工结合(he)的专业医(yi)疗康复(fu)机器人研发团队(dui)，由众多毕(bi)业于清华大(da)(da)学(xue)、北京航(hang)空(kong)航(hang)天大(da)(da)学(xue)等知名(ming)院校的计(ji)算机、自(zi)动化、机电(dian)专业的高(gao)新技术人才组(zu)成，拥有(you)极(ji)强的创新力和(he)扩展(zhan)力。

六(liu)载征程路，大(da)艾机器人(ren)(ren)秉持初心，以(yi)梦为马，由当年的(de)一个梦想，发展(zhan)到(dao)今(jin)天(tian)处于外骨(gu)骼(ge)机器人(ren)(ren)国际(ji)并(bing)跑或领(ling)跑地位的(de)大(da)艾机器人(ren)(ren)，并(bing)且(qie)凭借着敢闯(chuang)敢试(shi)、敢为人(ren)(ren)先的(de)创新(xin)精神(shen)，在外骨(gu)骼(ge)机器人(ren)(ren)领(ling)域(yu)闯(chuang)出一条(tiao)创新(xin)发展(zhan)的(de)新(xin)道路，开创了国内外骨骼康复(fu)机(ji)器人(ren)行(xing)业(ye)及其(qi)创新的临(lin)床应(ying)用(yong)方向，并改变了截(jie)瘫、偏瘫、脑瘫等(deng)重大(da)恶(e)性疾病几(ji)乎无法康复(fu)困境，成为 " 三瘫(tan) " 治(zhi)疗新手段。

外骨骼机器人行业目前处于发展期，以科研、创新、实验作为支撑发展驱动力。大艾机器人立足于科技创新，以技术赋能，" 方寸之间 " 融合了大艾团队的专业匠心与独特且领先的科学技术。

理论上，脑卒中或脊髓损伤(shang)致(zhi)残(can)的(de)根本原因(yin)是(shi)中枢神(shen)经受到(dao)损伤(shang)导致(zhi)肢(zhi)体无(wu)法控制，通过外(wai)骨骼机器人带动(dong)(dong)进行康复训练(lian)能够重(zhong)塑肢(zhi)体与(yu)中枢神(shen)经之间(jian)的(de)联系，实现肢(zhi)体运动(dong)(dong)功能的(de)恢复。

下肢康复外骨骼机(ji)器人的优(you)势主要包括运动重复性(xing)及一致性(xing)、训(xun)练模式丰富和训(xun)练反馈效果出色三个方面(mian)。

下肢外骨(gu)骼康(kang)复机(ji)(ji)器(qi)人是康(kang)复机(ji)(ji)器(qi)人领域(yu)技术壁垒(lei)和(he)智能化(hua)水平较(jiao)高(gao)的机(ji)(ji)器(qi)人，涉及众(zhong)多交叉学科，产品涉及传感、控制、机(ji)(ji)械动(dong)力(li)、人机(ji)(ji)交互(hu)、工业设(she)计等(deng)领域(yu)，涵盖(gai)人体生(sheng)物力(li)学、临床医(yi)学、人体工程学、神经电生(sheng)理等(deng)学科。

大(da)艾团队(dui)通(tong)过研发，在(zai)传感器优化分布及多传感器信息融合技(ji)术的(de)(de)基础上开发出全新的(de)(de) Ai 算(suan)法和传感网络(luo)技(ji)术，可(ke)实现针对运(yun)动(dong)能力不足的(de)(de)人(ren)群，实时(shi)判(pan)断使(shi)用(yong)者的(de)(de)运(yun)动(dong)意图(tu)，精(jing)准识别(bie)使(shi)用(yong)者腰部(bu)、腿部(bu)等多部(bu)位的(de)(de)细节变化，并据此做出步态反应(ying)，辅(fu)助其 " 随心而动 "，实现快走、慢走任(ren)意切(qie)换。

此外，该技术还可(ke)以根据地面特(te)征(zheng)和(he)周边(bian)地形环(huan)境变化，提(ti)供匹配其自身能力(li)的运动(dong)助力(li)，帮助使用(yong)者调整(zheng)肌肉发力(li)和(he)掌控步(bu)态姿势，还能实现上下(xia)楼梯、上下(xia)坡等较为复杂的动(dong)作。

邵海朋(peng)穿(chuan)戴全新(xin)一代大艾 Ai 外(wai)骨骼机器人——九(jiu)天圣火(huo)火(huo)炬(ju)汇集

大艾机(ji)器人还构(gou)建了(le)新型(xing)符(fu)合人体(ti)生物力学(xue)的仿(fang)人下肢外骨骼机器人机构(gou)及符(fu)合人体(ti)几何学(xue)的人机交互多人快速精准适配结构(gou)优化(hua)设计，将外(wai)骨骼(ge)设(she)备最大程度匹配于患者。

再通过(guo)建立了下肢肌肉 - 骨骼仿生机器人的动力学模(mo)型，来(lai)实现基(ji)于力(li)、位置混合柔(rou)顺控制的下肢外骨骼机器人稳(wen)定行(xing)走控制。

大(da)艾机器人坚持以科技创(chuang)新(xin)(xin)为导(dao)向，既挑战(zhan)更(geng)(geng)智能(neng)、更(geng)(geng)高端的解决方案，又突破创(chuang)新(xin)(xin)更(geng)(geng)实用、更(geng)(geng)普(pu)惠的产品，着力打造(zao)下肢康(kang)复领(ling)域生(sheng)态建设(she)，将下肢康(kang)复与数字化(hua)、专业(ye)化(hua)紧密相(xiang)连，为下肢障碍群体提供一触可及的康(kang)复解决方案，为实现 " 健康(kang)中国 2030" 添砖加瓦。

帅梅(mei)，大艾机(ji)器人(ren)董事长 & 北(bei)京航空航天(tian)大学(xue)教授，出身于中(zhong)医(yi)(yi)世家，自幼熟读饱读医(yi)(yi)书，精研(yan)医(yi)(yi)典，在(zai)此熏陶(tao)之下，也为帅梅(mei)教授带(dai)来了「患者思(si)维」。

时(shi)至今日，北京航(hang)空(kong)航(hang)天大学教授帅(shuai)梅(mei)的 " 梦想之种 " 也终于在康复领(ling)域的土壤(rang)中生根开花，跃身成(cheng)为中国外骨骼机器人治疗解(jie)决(jue)方(fang)案提供商及顶尖康复机器人持续原创引领(ling)者，从概念到落地，再(zai)到取得(de)如今的(de)成(cheng)绩，其独特的(de)思(si)维(wei)方式功不可没。

回首(shou)自身发展(zhan)历程(cheng)，帅梅(mei)教授谈到(dao)，科学(xue)技(ji)术应当与人(ren)为善(shan)、造福人(ren)类，科研工作(zuo)更需要(yao)甘为人(ren)梯、乐于奉献(xian)的(de)情怀(huai)。她(ta)将积极利用(yong)自身优势搭(da)建(jian)舞台，吸引社会对残障群体的(de)深入关(guan)注(zhu)，以实际行动(dong)投(tou)身残疾人帮扶事业，唤起(qi)更多残障朋(peng)友重回社会的(de)信心，为(wei)推动(dong)康(kang)复(fu)事业高质量发展做出贡献。

作为(wei)下肢(zhi)外骨骼(ge)机器人领域中极少(shao)的女(nv)性科研人员(yuan)，帅梅教授坚(jian)持以细节成就品质(zhi)为理(li)念，以患者(zhe)思维(wei)洞悉新章(zhang)。基于此，大(da)艾机器(qi)(qi)人在帅梅教授的带(dai)领(ling)之下，从患(huan)者角度出发，全面(mian)构建和(he)完(wan)善产(chan)品供给体系(xi)，形成分级分场景分年(nian)龄适配体系(xi)，引领(ling)和(he)布局国内外骨(gu)骼康复机器(qi)(qi)人行业创(chuang)新的临(lin)床应用，极(ji)大(da)提高了医疗专(zhuan)家和(he)患(huan)者对外骨(gu)骼机器(qi)(qi)人的认知和(he)认可。

于细节(jie)之处显(xian)华(hua)光。帅梅教(jiao)授(shou)基于「患者(zhe)思维」，每天都会抽出一(yi)些时间(jian)观(guan)看患者(zhe)的(de)康复训练(lian)视频(pin)，并记(ji)录(lu)下患者(zhe)一(yi)段时间(jian)的(de)康复变化。积跬步至(zhi)千里(li)，正因如此，大艾机器(qi)人(ren)拥有丰富的(de)临床康复案例库(ku)，其中也(ye)记(ji)录(lu)下每一(yi)位康复人(ren)员的(de)治疗历程，以供(gong)后(hou)续科研做支撑。

让每一个下肢(zhi)障碍的(de)(de)(de)患者(zhe)都能享受独特的(de)(de)(de)科技(ji)(ji)体验(yan)，这是帅(shuai)梅(mei)教授(shou)对行(xing)业(ye)的(de)(de)(de)愿景。由于下肢(zhi)障碍患者(zhe)的(de)(de)(de)症状差(cha)异(yi)性(xing)，患者(zhe)的(de)(de)(de)最佳(jia)康复训(xun)练方(fang)式也不相同，基于此，大艾机器人团(tuan)(tuan)队(dui)(dui)为此配备了专业(ye)的(de)(de)(de)康复师团(tuan)(tuan)队(dui)(dui)诊断评(ping)估，为其提供最佳(jia)的(de)(de)(de)康复训(xun)练方(fang)式，借助 Ai 和(he)步(bu)态优化(hua)等(deng)技(ji)(ji)术，以(yi)创(chuang)造独特的(de)(de)(de)康复体验(yan)，也为行(xing)业(ye)树立(li)标杆，让「艾」从「心(xin)」行(xing)走(zou)。

这是(shi)一场科技创新与舒(shu)适度(du)把控的(de)(de)邂逅。作为尖(jian)端医疗(liao)产品(pin)科研人员的(de)(de)帅(shuai)梅教授，确切知道三(san)瘫等病(bing)症患者对舒(shu)适度(du)的(de)(de)强烈要求。要保障设备精准、牢(lao)固地(di)对腿(tui)部进行康复训练的(de)(de)同时，还(hai)要保障身体(ti)各个部位不(bu)会(hui)出(chu)现明(ming)显的(de)(de)挤压感，需要对身体(ti)不(bu)同位置的(de)(de)贴(tie)合度(du)达到一个合理的(de)(de)范(fan)(fan)围。为此，大艾工程师(shi)将肩(jian)膀、髋关(guan)(guan)节、膝(xi)关(guan)(guan)节、大腿(tui)侧、小腿(tui)侧等几个区域全面(mian)优化，以寻求符合不(bu)同身形患者的(de)(de)贴(tie)合度(du)范(fan)(fan)围。

大艾机器人(ren)系列产品

同时，大艾机器人(ren)研(yan)发团队(dui)还加入(ru)了对(dui)训(xun)练时长的舒(shu)(shu)适(shi)度主观评(ping)估。通过(guo)邀请(qing)不(bu)同年(nian)龄、不(bu)同身(shen)体(ti)情(qing)形的人(ren)员(yuan)在(zai)训(xun)练中进行舒(shu)(shu)适(shi)度测试，收集(ji)测试者(zhe)建(jian)议，以(yi)达(da)成广普于不(bu)同身(shen)形患(huan)者(zhe)最佳的舒(shu)(shu)适(shi)度，让患(huan)者(zhe)尽可能地享受(shou)舒(shu)(shu)适(shi)康复(fu)体(ti)验且不(bu)发生意外伤害。

为中国下肢外(wai)骨骼(ge)机(ji)器人行业建(jian)立丰(feng)富的(de)高质量体系(xi)，是大艾机(ji)器人的(de)发展宗旨，以技术、效(xiao)果、服务(wu)为导向，致(zhi)力于 " 以科(ke)技的(de)力量带(dai)给(ji)残障人士幸福生(sheng)活 "。

帅梅(mei)教授带领团队(dui)研发成功的外骨(gu)骼机器人，不仅填补(bu)了(le)国内行业技(ji)术空白(bai)，也站在了(le)世界同行业的最前沿。目前大艾(ai)机器人已经拥有 6 个系(xi)列 9 款外骨(gu)骼机器人产品(pin)，实现了(le)多病种(zhong)、全(quan)年(nian)(nian)龄段、全(quan)周期、全(quan)场(chang)景覆盖的产品(pin)布局(ju)，满(man)足了(le)不同患(huan)者、老年(nian)(nian)人、健康人的治病、健身、助行需求，为生命健康提供全(quan)方位解决方案(an)。

目(mu)前，大艾机(ji)器人(ren)已经在全国 100 多家医院累(lei)计(ji)治疗患者超万(wan)例(li)、训练超百万(wan)人(ren)次、多达数百位截瘫(tan)患者重(zhong)新站(zhan)起来行走(zou)，造福了千万(wan)个(ge)家庭重(zhong)归美(mei)好生(sheng)活。

未(wei)来，大艾机器(qi)人将继续(xu)投身于(yu)科研之中(zhong)，以科技创新为引，续(xu)写(xie)行业(ye)新篇章。

下个六(liu)年，可期，亦可待。