从康复机器人类型来说，上肢与下肢是两个大类。其中外骨骼机器人的形态更多的适用于下肢。傅利叶智能创始人兼CEO顾捷表示，下肢的形态是外骨骼的结构会比较适用于临床，现在康复机器人是(shi)外骨骼的(de)形(xing)态(tai)，上肢或(huo)者单(dan)关节不一定是(shi)外骨骼的(de)形(xing)态(tai)，机器人在医(yi)院的(de)康复训练方面，是(shi)绝对的(de)刚需，可(ke)以(yi)辅助治疗师完成训练，家(jia)庭使用可(ke)以(yi)实现功(gong)能性的(de)训练。 

动脉网(wang)记者曾经采访过的睿(rui)瀚医疗、新加坡(po)Roceso以及香港Zunosaki（HandyRehab）等企业均为上肢(zhi)外(wai)骨骼辅助康复的形式。

以Roceso为例，这家位(wei)于新加坡的(de)上肢外骨骼手套研发商生(sheng)产的(de)软机器人解决方(fang)案为康复和日(ri)常(chang)生(sheng)活中患有(you)肢体(ti)运动功能障碍的(de)患者提(ti)供功能性帮助。

据Roceso CEO王璐介绍，上肢(zhi)的难度(du)(du)在于，手部关节的细小和(he)运(yun)动(dong)(dong)方(fang)向(xiang)的复杂。手肘是比较接(jie)近下(xia)肢(zhi)的180度(du)(du)运(yun)动(dong)(dong)，肩膀、手腕(wan)的运(yun)动(dong)(dong)维度(du)(du)可能(neng)360度(du)(du)都(dou)会(hui)有不同的方(fang)向(xiang)。

而手指的(de)(de)(de)难度在于每(mei)个(ge)人(ren)的(de)(de)(de)手指关节都有不一样(yang)的(de)(de)(de)长度和(he)(he)运动方向，所以(yi)刚性(xing)外骨骼不太适用于上肢的(de)(de)(de)康复，Roceso选择(ze)以(yi)布料织物和(he)(he)橡胶为(wei)主的(de)(de)(de)柔性(xing)材料。

另外(wai)上肢(zhi)外(wai)骨骼(ge)设计(ji)起来更复杂还(hai)有另一(yi)个(ge)原因，就是(shi)上肢(zhi)各(ge)关节协(xie)调运(yun)动时的不确定性。下(xia)肢(zhi)走路各(ge)关节的角度方向(xiang)以(yi)及次序是(shi)可(ke)设定的，因此，对于下(xia)肢(zhi)外(wai)骨骼(ge)来说(shuo)，另一(yi)个(ge)好处就是(shi)步(bu)态学习。

从材料和关节驱动来看，外骨骼也可以分为柔性和刚性两类。对于下(xia)肢来说，要支撑(cheng)偏瘫、截瘫甚(shen)至(zhi)残疾患者的整个(ge)身体，达(da)到行走(zou)的目的，还是只(zhi)有(you)刚性材料才能达(da)到支撑(cheng)的强度(du)。

柔性外骨骼(ge)的开发难度主要体现在动力(li)传递上，即如何(he)安全准确的输出(chu)力(li)量，这又(you)涉及(ji)到基于人工智能算法的模式识别(bie)。即通过(guo)穿(chuan)戴传感器数(shu)据，识别(bie)出(chu)步态(tai)周(zhou)期中需要助力(li)的时间点，并自适应各种行走模式。

外骨骼机器人的控制模型可以分为感知层、控制层和决策层。其中，控制系统需要确保外骨骼能快速准确的响应人体的各种动作，还要考虑外骨骼与不同操作者之间的默契，以适应不同操作者的运动特点，整体拥有较高的技术壁垒。

从公司(si)定(ding)位来(lai)看，傅(fu)利叶智能并不算一家典型(xing)的(de)(de)外骨骼机(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)企(qi)业，而是专注于研发多种形(xing)态的(de)(de)康复(fu)机(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)公司(si)，顾捷(jie)表示：“外骨骼机(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是从形(xing)态上(shang)定(ding)义的(de)(de)一类机(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，这是比(bi)较泛的(de)(de)概(gai)念，包覆在人(ren)的(de)(de)身体上(shang)的(de)(de)穿戴式机(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)可以叫(jiao)做外骨骼，从技(ji)术(shu)(shu)角度来(lai)讲(jiang)主要用到机(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)技(ji)术(shu)(shu)、传感器(qi)(qi)的(de)(de)技(ji)术(shu)(shu)、算法的(de)(de)技(ji)术(shu)(shu)，属于比(bi)较宽泛的(de)(de)技(ji)术(shu)(shu)概(gai)念。”

傅(fu)利叶智(zhi)能商务(wu)经(jing)理杨志豪告(gao)诉记者(zhe)，傅(fu)利叶智(zhi)能的外骨骼机器人产(chan)品的控制(zhi)有(you)好几种(zhong)模(mo)式，一(yi)种(zhong)是被(bei)动模(mo)式，机器人本身设(she)置(zhi)了被(bei)动的轨迹(ji)(ji)，患者(zhe)在穿戴上(shang)机器人后，可(ke)根据标准轨迹(ji)(ji)行(xing)走(zou)；另外也有(you)主(zhu)动模(mo)式，根据采集的力学信号(hao)，进行(xing)助力行(xing)走(zou)。

“不(bu)同模(mo)(mo)式针对(dui)(dui)不(bu)同康复(fu)期的(de)使用者(zhe)(zhe)。被动(dong)模(mo)(mo)式是针对(dui)(dui)下肢(zhi)完全(quan)瘫痪的(de)，比(bi)如说脊髓(sui)损伤(shang)的(de)患者(zhe)(zhe)，然(ran)后(hou)主动(dong)模(mo)(mo)式更多(duo)的(de)是针对(dui)(dui)偏瘫、脑卒中(zhong)的(de)患者(zhe)(zhe)，或者(zhe)(zhe)是非完全(quan)性(xing)脊髓(sui)损伤(shang)的(de)患者(zhe)(zhe)，应用场景(jing)不(bu)太一样。”

除了被动的轨迹训练、肌电信号的捕捉，关于脑电形式控制行动的技术也正在突破，以期更好地进行人机交互。包括Roceso、布法罗(luo)在内的几家(jia)企业均在此技(ji)术(shu)方面有(you)一定成果。布法罗(luo)已经实(shi)现使用肌电(dian)(dian)、脑(nao)电(dian)(dian)、肌脑(nao)电(dian)(dian)混合的技(ji)术(shu)产品化，并在CCTV1的机(ji)智过人节(jie)目中(zhong)展(zhan)示(shi)了(le)以上(shang)技(ji)术(shu)。

主要用于步态障碍，外骨骼可一定程度恢复行走能力

随着我国(guo)(guo)老(lao)年化进程加(jia)重(zhong)，脑(nao)卒(zu)中(zhong)(zhong)患者数量持续上升。据(ju)2017年《中(zhong)(zhong)国(guo)(guo)脑(nao)卒(zu)中(zhong)(zhong)防治报(bao)告》公布的数据(ju)显示，我国(guo)(guo)每年约有(you)246万脑(nao)卒(zu)中(zhong)(zhong)新发人群，并以(yi)每年8.7%的速(su)度(du)持续上升。其中(zhong)(zhong)高达75%卒(zu)中(zhong)(zhong)幸存者存有(you)着不同(tong)程度(du)的运动功能障碍。

然而，上述数据也仅仅是需要康复的人群中的一部分，在外骨骼机器人的适应症方面和功能方面，一般应用于由脑卒中、脑瘫、帕金森、脊髓损伤等神经退行性疾病引起的步态障碍。

一个(ge)人(ren)如(ru)果失去了(le)独立行(xing)走的能力就需(xu)要专门找人(ren)去看(kan)(kan)护(hu)，对家(jia)庭来(lai)说需(xu)要投(tou)入(ru)较大(da)的看(kan)(kan)护(hu)费(fei)用。北航(hang)教授、大(da)艾机器人(ren)的创始人(ren)兼(jian)CEO帅(shuai)梅在机器人(ren)领域深(shen)耕了(le)十几年，她认为，研(yan)发外骨骼机器人(ren)真正帮助到(dao)无(wu)法行(xing)走的患者康复，一定程度上是“康复一人(ren)幸福(fu)全家(jia)”。

“对于脑卒中病人来说，这些障碍可以通过康复训练的方式得到改善，甚至恢复。因为大脑是具有可塑性的，通过重复性的大量的训练，大脑里面会形成新的神经回路，症状得到改善，这就是所说的康复训练。”

目前，大艾(ai)机(ji)器人(ren)与与国内(nei)顶尖(jian)的(de)康复团(tuan)队合作(zuo)（北京(jing)(jing)积水潭医院(yuan)、北京(jing)(jing)宣(xuan)武医院(yuan)、301医院(yuan)、国家康复辅具(ju)研究(jiu)中心等），已进行(xing)了2000例临床患者应用，据帅梅透露(lu)，目前机(ji)器人(ren)应用的(de)康复效果已有数据可证，数据将(jiang)作(zuo)为研究(jiu)成果发表相关文献。

王璐表示，在外骨骼(ge)用于下(xia)肢康(kang)复(fu)效果(guo)方面。国(guo)际(ji)上的一些会议有很多研(yan)究者用Rewalk或者用ekso来做研(yan)究。针(zhen)对(dui)手部(bu)(bu)康(kang)复(fu)而言，有研(yan)究显示，相比较单关节运动，针(zhen)对(dui)日常生活行为(ADLs)的“脑部(bu)(bu)功(gong)能区域学习”，不仅(jin)会提高病(bing)人的积极性(xing), 而且会提高康(kang)复(fu)效果(guo)。

“外骨骼(ge)的好处在(zai)于至少(shao)使患(huan)者动(dong)起来了，动(dong)起来之后至少(shao)患(huan)者体内脂(zhi)肪就，尤其腹部的脂(zhi)肪就会(hui)减少(shao)，相应地也会(hui)减少(shao)一(yi)些(xie)病(bing)(bing)人得其它病(bing)(bing)的几率。”

在访谈多家外(wai)骨(gu)骼企业(ye)后(hou)，我们总结出，外(wai)骨(gu)骼这一形态(tai)的(de)机(ji)器人(ren)主要针对脑卒中(zhong)、外(wai)伤或术后(hou)神经损伤所致肢(zhi)体功能障碍(ai)患者，帮助截瘫或偏瘫的(de)病(bing)人(ren)恢复(fu)上肢(zhi)机(ji)能或下肢(zhi)行动(dong)能力。

当然，在健康(kang)(kang)领(ling)域，也(ye)有利用(yong)外(wai)骨骼(ge)机(ji)(ji)器(qi)(qi)人增强人体运动能力的企业(ye)，如博灵(ling)机(ji)(ji)器(qi)(qi)人。据(ju)博灵(ling)机(ji)(ji)器(qi)(qi)人CEO张萌介绍，外(wai)骨骼(ge)机(ji)(ji)器(qi)(qi)人应当是主动适应、主动帮助(zhu)人的机(ji)(ji)器(qi)(qi)人设备，因(yin)此，博灵(ling)机(ji)(ji)器(qi)(qi)人的使用(yong)场景并不局限(xian)于如康(kang)(kang)复之类的某一个具(ju)体的场景。

与医疗器(qi)械不同(tong)，博灵机(ji)器(qi)人(ren)目前瞄准了两大(da)场(chang)景，一是当用户的(de)(de)(de)行动或运(yun)(yun)动能(neng)力有(you)所下(xia)降时(shi)，通(tong)过帮(bang)助使用者(zhe)提(ti)(ti)升运(yun)(yun)动能(neng)力和(he)运(yun)(yun)动量(liang)的(de)(de)(de)方式，来帮(bang)助他(ta)更好地(di)管理(li)自己(ji)的(de)(de)(de)体(ti)重，从而更好地(di)管理(li)自己(ji)的(de)(de)(de)健康；二是运(yun)(yun)动健身领域(yu)，通(tong)过为用户提(ti)(ti)供外骨骼机(ji)器(qi)人(ren)产品，运(yun)(yun)动健身机(ji)构能(neng)够提(ti)(ti)供有(you)效、量(liang)化的(de)(de)(de)身体(ti)评估测量(liang)分析(xi)，并提(ti)(ti)供运(yun)(yun)动规划，帮(bang)助健身房实(shi)现个性(xing)化服务(wu)，升级迭代(dai)。

除了步态(tai)障碍的(de)康复外，创瑞基(ji)金投资总监李弘燚表(biao)示(shi)，针对正(zheng)常人增强负重(zhong)避免肌肉损伤或(huo)者柔性材料增强正(zheng)常人的(de)运动能力的(de)外骨骼应用，也(ye)是比较有前(qian)景(jing)的(de)方向。

走出实验室，外骨骼机器人(ren)落(luo)地还有(you)多远？

• 资金：背靠高校平台，经费多来自国家补贴

在政策方面，自2012年以来，科技部就出台智能制造科技发展专项规划，其中明确表示，重点发展安全机器人、医疗康复机器人等类别的科技产品，2015年，机器人产业十三五规划也(ye)表明，要求实现在助(zhu)老助(zhu)残(can)领域(yu)、消(xiao)费服务领域(yu)、医疗领域(yu)等重(zhong)(zhong)点(dian)领域(yu)的机器(qi)人(ren)示范应用，并开展核心零部件攻(gong)关，前(qian)沿共性技(ji)术开发(fa)、医疗康复机器(qi)人(ren)应用等重(zhong)(zhong)点(dian)工作。

另外，深圳、北京、浙江等地对于医疗服务类机器人都有一定的政策倾斜，这也成为助力外骨骼研发的一大因素。从统计数(shu)据(ju)来看，长三(san)角经济带为主(zhu)的上(shang)海、浙(zhe)江地区及粤港澳(ao)大湾区分(fen)布(bu)的企业(ye)占多数(shu)。